El territorio tamaulipeco no presenta grandes elevaciones. Tiene áreas de lomas y llanos en el norte, así como en el centro, este y sureste.

HACIA EL OESTE Y EL SUROESTE HAY LARGAS CADENAS DE MONTAÑAS
Algunas de ellas son: la Sierra Madre Oriental, que tiene las montañas más altas del estado, la sierra de San Carlos, la sierra de Tamaulipas, la sierra Maratines, la Pamoranes y la San José de las Rucias.

Además de las sierras hay cerros, que son menos altos que las montañas. El más importante de los cerros tamaulipecos es el de Bernal de Horcasitas. Llama mucho la atención porque es muy elevado y además está aislado, en un terreno completamente plano. Este cerro está dibujado en el escudo de Tamaulipas.

EN TAMAULIPAS ENCONTRAMOS DOS TIPOS DE RIOS:

• Los permanentes, que son los ríos que llevan agua todo el año.

• Los torrenciales, que sólo llevan agua cuando llueve.

Los ríos más importantes son: Bravo, Conchos, Soto la Marina, Guayalejo y Pánuco. Estos ríos nacen en la sierra y desembocan en el Golfo de México.

También podemos encontrar algunas lagunas separadas del mar por varias barras de arena, las cuales forman el cordón litoral. La laguna más importante y más grande de Tamaulipas es la Laguna Madre. Otras son: La Nacha, Almagre, Morales, San Andrés y Champayán.